近年來，機器人領域的進步和採用的技術激增。 其中之一是 ROS2（機器人作業系統 2），它是一個開源中間件框架，提供用於開發、測試和維護機器人應用程式的工具、函式庫和約定。 本文深入研究使用 setup.py 在 ROS2 套件中新增服務文件，這是使用該平台的開發人員的基本技能。 我們將從簡要介紹開始，提出問題的解決方案，引導您完成逐步指南，並討論相關主題以加深理解。
在 ROS2 套件中設定服務檔案涉及兩個主要步驟：建立服務訊息定義檔 (.srv) 以及在 package.xml 和 setup.py 檔案中新增必要的設定。 在本教程中，我們將建立一個簡單的服務，它接受輸入字串並傳回所提供輸入的長度。
首先，讓我們準備好我們的工作區。 使用以下命令建立名為“string_length_service”的 ROS2 套件：
“
ros2 pkg create –build-type ament_python string_length_service
“
現在，在「string_length_service」套件中建立一個名為「srv」的目錄來儲存我們的服務訊息定義檔：
“
mkdir srv
“
在「srv」目錄中，建立一個名為「StringLength.srv」的文件，其中包含以下內容：
“
字串輸入字串
-
int64 長度
“
在 package.xml 檔案中，確保新增必要的依賴項：
“`xml
“
現在，讓我們進入本文的核心部分——在 setup.py 中新增服務文件。 開啟“setup.py”檔案並包含以下程式碼：
“`蟒蛇
從setuptools導入安裝程序
從全域導入全域
包名稱 = '字串長度服務'
設定(
名稱=包名，
版本='0.0.0',
包=[包名],
資料檔=[
('共享/ament_index/resource_index/packages',
['資源/' + 包名]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
('共享/' + 包名, glob('srv/*'))
],
install_requires=['安裝工具'],
zip_safe=真，
維護者='developer_name_here',
Maintenanceer_email='developer_email_here',
description='計算字串長度的服務',
許可證='麻省理工學院',
test_require=['pytest'],
入口點={
'console_scripts'：[
'string_length_server = ' + package_name + '.string_length_server:main',
'string_length_client = ' + package_name + '.string_length_client:main',
],
},
)
“
現在讓我們來討論這段程式碼的作用： setup.py 檔案使用 setuptools 來分發和管理我們的套件。 package_name 變數保存我們的套件的名稱。 data_files 清單指定與套件一起分發的必要資源、package.xml 和服務檔案。 install_requires 列出了所需的套件，entry_points 定義了我們的服務執行檔。 確保將“developer_name_here”和“developer_email_here”替換為正確的值。
使用 rclpy 和 std_srvs
在 setup.py 中設定服務檔案後，需要使用 ROS2 Python 用戶端程式庫、rclpy 和 std_srvs 來實作標準服務類型的伺服器和用戶端程式碼。
在套件目錄中建立檔案“string_length_server.py”和“string_length_client.py”並實作伺服器和客戶端程式碼。 您可以在 ROS2 文件中找到有關如何編寫伺服器和客戶端程式碼的詳細資訊。
建置和測試服務
最後，使用以下命令建置並測試您的套件：
“
源/opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build –packages-select string_length_service
來源安裝/setup.bash
“
成功建置後，使用兩個單獨的終端運行伺服器和客戶端：
“
ros2 執行 string_length_service string_length_server
“
“
ros2 執行 string_length_service string_length_client
“
本指南深入解釋如何在 ROS2 套件的 setup.py 中新增服務文件，同時涉及 rclpy 和 std_srvs 等相關主題。 透過執行這些步驟，您可以以高效且有組織的方式創建和分發 ROS2 服務，從而促進機器人應用程式內的互動。 祝你好運，編碼愉快！
